Details
| Original language | German |
|---|---|
| Title of host publication | Methods and applications in automation, proceedings of the 25th and 26th Colloquium of Automation |
| Editors | Axel Gräser, Boris Lohmann |
| Place of Publication | Aachen, Deutschland |
| Publication status | Published - 2005 |
Abstract
Cite this
- Standard
- Harvard
- Apa
- Vancouver
- BibTeX
- RIS
Methods and applications in automation, proceedings of the 25th and 26th Colloquium of Automation. ed. / Axel Gräser; Boris Lohmann. Aachen, Deutschland, 2005.
Research output: Chapter in book/report/conference proceeding › Conference contribution › Research › peer review
}
TY - GEN
T1 - Zeitdiskrete Bahnplanung mit variabler Abtastzeit basierend auf Sensitivitätsfunktionen am Beispiel eines unteraktuierten Manipulators.
AU - Weidemann, D.
AU - Eilers, H.
AU - Scherm, N.
AU - Heimann, B.
PY - 2005
Y1 - 2005
N2 - Bei der optimalen Bahnplanung von mobilen Systemen ist oft nicht der kürzeste oder zeitoptimale Weg vom Anfangs- zum Endpunkt im Mittelpunkt des Interesses, sondern speziell eine Bewegung, die diese Aufgabe mit minimalem Energieaufwand löst. Der Energieaufwand kann durch durch bewußtes Ausnutzen der nichtlinearen dynamischen Kopplungen zwischen den einzelnen Gliedern eines Körpers reduziert werden. In unteraktuierten Systemen, die mehr Gelenke als Antriebe besitzen, beruht die Bewegung der passiven Gelenke ausschließlich auf nichtlinearen dynamischen Kopplungen. Zur Regelung unteraktuierter Systeme können erfolgreich zeitdiskrete Ansätze eingesetzt werden, die die Realisierung von Bewegungen mit endlicher Einstellzeit erlauben. In der Arbeit werden Ausführungen über die zeitdiskrete Bahnplanung bei Einsatz variabler Abtastzeiten gemacht. Es wird gezeigt, daß durch den Übergang von festen zu variablen Abtastzeiten eine signifikante Reduzierung des Stellenergiebedarf erreicht werden kann.
AB - Bei der optimalen Bahnplanung von mobilen Systemen ist oft nicht der kürzeste oder zeitoptimale Weg vom Anfangs- zum Endpunkt im Mittelpunkt des Interesses, sondern speziell eine Bewegung, die diese Aufgabe mit minimalem Energieaufwand löst. Der Energieaufwand kann durch durch bewußtes Ausnutzen der nichtlinearen dynamischen Kopplungen zwischen den einzelnen Gliedern eines Körpers reduziert werden. In unteraktuierten Systemen, die mehr Gelenke als Antriebe besitzen, beruht die Bewegung der passiven Gelenke ausschließlich auf nichtlinearen dynamischen Kopplungen. Zur Regelung unteraktuierter Systeme können erfolgreich zeitdiskrete Ansätze eingesetzt werden, die die Realisierung von Bewegungen mit endlicher Einstellzeit erlauben. In der Arbeit werden Ausführungen über die zeitdiskrete Bahnplanung bei Einsatz variabler Abtastzeiten gemacht. Es wird gezeigt, daß durch den Übergang von festen zu variablen Abtastzeiten eine signifikante Reduzierung des Stellenergiebedarf erreicht werden kann.
M3 - Aufsatz in Konferenzband
BT - Methods and applications in automation, proceedings of the 25th and 26th Colloquium of Automation
A2 - Gräser, Axel
A2 - Lohmann, Boris
CY - Aachen, Deutschland
ER -