Details
| Original language | German |
|---|---|
| Qualification | Doctor of Engineering |
| Awarding Institution | |
| Supervised by |
|
| Date of Award | 1 Nov 2018 |
| Place of Publication | Garbsen |
| Print ISBNs | 9783959002530 |
| Publication status | Published - 14 Feb 2019 |
Abstract
In der vorliegenden Arbeit wird ein interaktives Ablaufsteuerungs- und Integrationskonzept für einen solchen Roboter in der bildgestützten Therapie abgeleitet sowie die erreichbare Genauigkeit analysiert. Hierbei werden zur intuitiven Nutzerinteraktion aktive Arbeitsraumbegrenzungen unter Berücksichtigung der Werkzeuglage und der Roboterstruktur realisiert. Für die genaue Positionierung werden Methoden zur Optimierung der Lagebestimmung mittels optischen Lokalisationssystemen untersucht.
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Garbsen, 2019. 162 p.
Research output: Thesis › Doctoral thesis
}
TY - BOOK
T1 - Optische Lageregelung und Ablaufsteuerung eines Leichtbauroboters für die Chirurgie
AU - Tauscher, Sebastian
N1 - Dissertation
PY - 2019/2/14
Y1 - 2019/2/14
N2 - Der Einsatz von Leichtbaurobotern mit integrierter Gelenkmomentensensorik in der Chirurgie verspricht Vorteile gegenüber herkömmlichen industriellen und aufgabenspezifischen Systemen. Begründet ist dies u.a. in der Erfassung externer Kräfte und Momente und die dadurch ermöglichte intuitive Benutzerinteraktion. Jedoch stellt die geringe strukturelle Steifigkeit im Vergleich zu Industrierobotern eine Herausforderung bezüglich der geforderten Genauigkeit in der Chirurgie dar.In der vorliegenden Arbeit wird ein interaktives Ablaufsteuerungs- und Integrationskonzept für einen solchen Roboter in der bildgestützten Therapie abgeleitet sowie die erreichbare Genauigkeit analysiert. Hierbei werden zur intuitiven Nutzerinteraktion aktive Arbeitsraumbegrenzungen unter Berücksichtigung der Werkzeuglage und der Roboterstruktur realisiert. Für die genaue Positionierung werden Methoden zur Optimierung der Lagebestimmung mittels optischen Lokalisationssystemen untersucht.
AB - Der Einsatz von Leichtbaurobotern mit integrierter Gelenkmomentensensorik in der Chirurgie verspricht Vorteile gegenüber herkömmlichen industriellen und aufgabenspezifischen Systemen. Begründet ist dies u.a. in der Erfassung externer Kräfte und Momente und die dadurch ermöglichte intuitive Benutzerinteraktion. Jedoch stellt die geringe strukturelle Steifigkeit im Vergleich zu Industrierobotern eine Herausforderung bezüglich der geforderten Genauigkeit in der Chirurgie dar.In der vorliegenden Arbeit wird ein interaktives Ablaufsteuerungs- und Integrationskonzept für einen solchen Roboter in der bildgestützten Therapie abgeleitet sowie die erreichbare Genauigkeit analysiert. Hierbei werden zur intuitiven Nutzerinteraktion aktive Arbeitsraumbegrenzungen unter Berücksichtigung der Werkzeuglage und der Roboterstruktur realisiert. Für die genaue Positionierung werden Methoden zur Optimierung der Lagebestimmung mittels optischen Lokalisationssystemen untersucht.
M3 - Dissertation
SN - 9783959002530
T3 - Berichte aus dem imes
CY - Garbsen
ER -