Details
| Original language | German |
|---|---|
| Pages (from-to) | 107-114 |
| Number of pages | 8 |
| Journal | Automatisierungstechnik |
| Volume | 3 |
| Issue number | 49 |
| Publication status | Published - 2001 |
Abstract
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In: Automatisierungstechnik, Vol. 3, No. 49, 2001, p. 107-114.
Research output: Contribution to journal › Article › Research › peer review
}
TY - JOUR
T1 - Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators
AU - Scherm, Norbert
AU - Heimann, Bodo
N1 - Oldenburg Verlag
PY - 2001
Y1 - 2001
N2 - Verzichtet man bei der Auslegung von horizontal operierenden Manipulatoren auf einen Teil der Antriebe, so gelingt es, die Kosten und das Gewicht der fehlenden Aktuatoren einzusparen - man gelangt zu einem unteraktuierten Manipulator. Seine Positionierung stellt eine anspruchsvolle regelungstechnische Aufgabe dar, da Linearisierungen in einer Ruhelage auf ein nicht vollständig steuerbares Streckenmodell führen und somit für den Reglerentwurf lediglich nichtlineare Methoden in Frage kommen. Die digitale Bahnplanung und der Reglerentwurf wird für einen unteraktuierten ebenen Manipulator mittels nichtlinearer multirate Methoden erörtert. Ein Diskretisierungsverfahren, das auf einer Sensitivitätsanalyse basiert, wird vorgestellt.
AB - Verzichtet man bei der Auslegung von horizontal operierenden Manipulatoren auf einen Teil der Antriebe, so gelingt es, die Kosten und das Gewicht der fehlenden Aktuatoren einzusparen - man gelangt zu einem unteraktuierten Manipulator. Seine Positionierung stellt eine anspruchsvolle regelungstechnische Aufgabe dar, da Linearisierungen in einer Ruhelage auf ein nicht vollständig steuerbares Streckenmodell führen und somit für den Reglerentwurf lediglich nichtlineare Methoden in Frage kommen. Die digitale Bahnplanung und der Reglerentwurf wird für einen unteraktuierten ebenen Manipulator mittels nichtlinearer multirate Methoden erörtert. Ein Diskretisierungsverfahren, das auf einer Sensitivitätsanalyse basiert, wird vorgestellt.
M3 - Artikel
VL - 3
SP - 107
EP - 114
JO - Automatisierungstechnik
JF - Automatisierungstechnik
SN - 0178-2312
IS - 49
ER -