Details
| Translated title of the contribution | Kinematics and working space of a polymer tube actuator with six degrees of freedom for flexible endoscopes |
|---|---|
| Original language | German |
| Title of host publication | CURAC Annual Meeting |
| Subtitle of host publication | Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting |
| Pages | 171-175 |
| Number of pages | 5 |
| Publication status | Published - 2011 |
| Event | Annual Meeting of CURAC (Computer-und Roboterassistierte Chirurgie), CURAC 2011 - Magdeburg, Germany Duration: 15 Sept 2011 → 16 Sept 2011 |
Publication series
| Name | CEUR Workshop Proceedings |
|---|---|
| Publisher | CEUR Workshop Proceedings |
| Volume | 1476 |
| ISSN (Print) | 1613-0073 |
Abstract
ASJC Scopus subject areas
- Computer Science(all)
- General Computer Science
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CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting. 2011. p. 171-175 (CEUR Workshop Proceedings; Vol. 1476).
Research output: Chapter in book/report/conference proceeding › Conference contribution › Research › peer review
}
TY - GEN
T1 - Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope
AU - Borchard, J. H.
AU - Tauscher, S.
AU - Wehrheim, F.
AU - Ortmaier, T.
PY - 2011
Y1 - 2011
N2 - Um den Bedienkomfort flexibler Endoskope bei komplexen medizinischen Eingriffen zu erhöhen und neue Anwendungsgebiete zu erschließen soll die Beweglichkeit des distalen Endes gesteigert werden. Der vorgestellte Polymer-Schlauchaktor stellt hierzu sechs Freiheitsgrade zur Verfügung und lässt sich bauraumoptimiert in die Endoskopwand integrieren. Ziel des Beitrags ist eine Arbeitsraumanalyse des Schlauchaktors und ein qualitativer Vergleich mit der distalen Abwinklung verbreiteter Endoskope mit zwei Freiheitsgraden. Grundlage für die Arbeitsraumanalyse ist ein geometrisches Modell des Schlauchaktors, anhand dessen die direkte und die inverse Kinematik berechnet werden. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Aufweitung des Arbeitsraumes im Vergleich zu dem klassischen Endoskop, sowie die Möglichkeit Objekte aus verschiedenen Richtungen zu betrachten. Unter Annahme der Realisierbarkeit gleicher Biegeradien ist der Elastomer-Schlauchaktor aus kinematischer Sicht klassischen Systemen überlegen.
AB - Um den Bedienkomfort flexibler Endoskope bei komplexen medizinischen Eingriffen zu erhöhen und neue Anwendungsgebiete zu erschließen soll die Beweglichkeit des distalen Endes gesteigert werden. Der vorgestellte Polymer-Schlauchaktor stellt hierzu sechs Freiheitsgrade zur Verfügung und lässt sich bauraumoptimiert in die Endoskopwand integrieren. Ziel des Beitrags ist eine Arbeitsraumanalyse des Schlauchaktors und ein qualitativer Vergleich mit der distalen Abwinklung verbreiteter Endoskope mit zwei Freiheitsgraden. Grundlage für die Arbeitsraumanalyse ist ein geometrisches Modell des Schlauchaktors, anhand dessen die direkte und die inverse Kinematik berechnet werden. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Aufweitung des Arbeitsraumes im Vergleich zu dem klassischen Endoskop, sowie die Möglichkeit Objekte aus verschiedenen Richtungen zu betrachten. Unter Annahme der Realisierbarkeit gleicher Biegeradien ist der Elastomer-Schlauchaktor aus kinematischer Sicht klassischen Systemen überlegen.
UR - http://www.scopus.com/inward/record.url?scp=84954494231&partnerID=8YFLogxK
M3 - Aufsatz in Konferenzband
AN - SCOPUS:84954494231
T3 - CEUR Workshop Proceedings
SP - 171
EP - 175
BT - CURAC Annual Meeting
T2 - Annual Meeting of CURAC (Computer-und Roboterassistierte Chirurgie), CURAC 2011
Y2 - 15 September 2011 through 16 September 2011
ER -