Grundlagen der Robotik

Habich, T., Schappler, M. & Ortmaier, T., 26 Juni 2024, Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Grünhaupt, U. & Ruskowski, M. (Hrsg.). Berlin, Heidelberg, S. 1-14 14 S.

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Adaptive State Estimation with Constant-Curvature Dynamics Using Force-Torque Sensors with Application to a Soft Pneumatic Actuator

Mehl, M., Bartholdt, M., Ehlers, S. F. G., Seel, T. & Schappler, M., 13 Mai 2024, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 14939-14945 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation).

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Quantifying Uncertainties of Contact Classifications in a Human-Robot Collaboration with Parallel Robots

Mohammad, A., Muscheid, H., Schappler, M. & Seel, T., 10 März 2024, Human-Friendly Robotics 2023: HFR: 16th International Workshop on Human-Friendly Robotics. Piazza, C., Capsi-Morales, P., Figueredo, L., Keppler, M. & Schütze, H. (Hrsg.). 1. Aufl. Cham, S. 137-150 14 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics (SPAR); Nr. 29).

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Domain-Decoupled Physics-informed Neural Networks with Closed-Form Gradients for Fast Model Learning of Dynamical Systems

Krauss, H., Habich, T., Bartholdt, M., Seel, T. & Schappler, M., 2024, Proceedings of the 21st International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics.

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Physics-Informed Neural Networks for Continuum Robots: Towards Fast Approximation of Static Cosserat Rod Theory

Bensch, M., Job, T. D., Habich, T. L., Seel, T. & Schappler, M., 2024, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 17293-17299 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation).

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Pose Optimization of Task-Redundant Robots in Second-Order Rest-to-Rest Motion with Cascaded Dynamic Programming and Nullspace Projection

Schappler, M., 23 Feb. 2023, Informatics in Control, Automation and Robotics . Gusikhin, O., Madani, K. & Nijmeijer, H. (Hrsg.). Cham, S. 106-131 26 S. (Lecture Notes in Electrical Engineering; Band 1006 LNEE).

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Collision Isolation and Identification Using Proprioceptive Sensing for Parallel Robots to Enable Human-Robot Collaboration

Mohammad, A., Schappler, M. & Ortmaier, T., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 5910-5917 8 S. ( Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).

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Intuitive Telemanipulation of Hyper-Redundant Snake Robots within Locomotion and Reorientation using Task-Priority Inverse Kinematics

Habich, T. L., Hueter, M., Schappler, M. & Spindeldreier, S., 2023, Proceedings - ICRA 2023: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 9651-9657 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation; Band 2023-May).

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Learning-based Position and Stiffness Feedforward Control of Antagonistic Soft Pneumatic Actuators using Gaussian Processes

Habich, T. L., Kleinjohann, S. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2023. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., (IEEE International Conference on Soft Robotics).

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Multiple Contact Estimation for Tendon-Driven Continuum Robots with Proprioceptive Sensor Information by Utilizing Contact Particle Filter and Kinetostatic Models

Job, T., Bensch, M. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 10224-10231 8 S. (Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems).

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Safe Collision and Clamping Reaction for Parallel Robots During Human-Robot Collaboration

Mohammad, A., Schappler, M., Habich, T. & Ortmaier, T., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 5966-5973 8 S. (Key-title Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).

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Task-Specific Synthesis and Design of a Mobile Six-DoF Hexa Parallel Robot for Weed Control

Sterneck, T., Fettin, J. & Schappler, M., 2023, Proceedings of I4SDG Workshop 2023. Petuya, V., Quaglia, G., Parikyan, T. & Carbone, G. (Hrsg.). Cham, S. 105-114 10 S. (Mechanisms and Machine Science; Band 134 ).

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Towards a Modular Framework for Visco-Hyperelastic Simulations of Soft Material Manipulators with Well-Parameterised Material

Bartholdt, M., Berthold, R. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft). (IEEE International Conference on Soft Robotics).

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Towards Human-Robot Collaboration with Parallel Robots by Kinetostatic Analysis, Impedance Control and Contact Detection

Mohammad, A., Schappler, M. & Ortmaier, T., 2023, Proceedings - ICRA 2023: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 12092-12098 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation; Band 2023-May).

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Geometric Model for Serial-Chain Robot Inverse Kinematics in Case of Two Translational DoF, Spatial Rotation and Functional Redundancy

Schappler, M., Blum, T. & Job, T., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 399-408 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

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Inverse Kinematics for Functional Redundancy of Symmetric 3T1R Parallel Manipulators Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints

Schappler, M., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 198-207 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

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Structural and Dimensional Synthesis of Overconstraint Symmetric 3T2R Parallel Robots Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints

Schappler, M., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 188-197 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

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Combined Structural and Dimensional Synthesis of a Parallel Robot for Cryogenic Handling Tasks

Schappler, M., Jahn, P., Raatz, A. & Ortmaier, T., 1 Jan. 2022, Annals of Scientific Society for Assembly, Handling and Industrial Robotics 2021. Cham

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Dynamic Modeling of Soft-Material Actuators Combining Constant Curvature Kinematics and Floating-Base Approach

Mehl, M., Bartholdt, M. N. & Schappler, M., 2022, 2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft). S. 376-383 8 S.

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Non-Parametric Modeling of Spatio-Temporal Human Activity Based on Mobile Robot Observations

Stuede, M. & Schappler, M., 2022, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 126-133 8 S. (IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems; Band 2022-October).

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A Maple Toolchain for Rigid Body Dynamics of Serial, Hybrid and Parallel Robots

Schappler, M., Job, T. & Ortmaier, T., 2021, Maple in Mathematics Education and Research - 4th Maple Conference, MC 2020, Revised Selected Papers: Maple in Mathematics Education and Research. Corless, R. M., Gerhard, J. & Kotsireas, I. S. (Hrsg.). Cham, S. 350-364 15 S. (Communications in Computer and Information Science; Band 1414).

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A Parameter Identification Method for Static Cosserat Rod Models: Application to Soft Material Actuators with Exteroceptive Sensors

Bartholdt, M. N., Wiese, M., Schappler, M., Spindeldreier, S. & Raatz, A., 2021, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 624-631 8 S. (IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems).

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Singularity Avoidance of Task-redundant Robots in Pointing Tasks: On Nullspace Projection and Cardan Angles as Orientation Coordinates

Schappler, M. & Ortmaier, T., 2021, Proceedings of the 18th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics. Gusikhin, O., Nijmeijer, H. & Madani, K. (Hrsg.). Band 1. S. 338-349 12 S.

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Sobi: An Interactive Social Service Robot for Long-Term Autonomy in Open Environments

Stuede, M., Westermann, K., Schappler, M. & Spindeldreier, S., 2021, 2021 European Conference on Mobile Robots (ECMR): Proceedings, Virtual Conference 31 August - 3 September 2021. Behnke, S., Menegatti, E. & McCool, C. (Hrsg.). 7 S.

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Three-Layer Hierarchical Model Predictive Control Concept for Industrial DC Microgrids

Knöchelmann, E., Männel, A. & Schappler, M., 2021, IECON 2021 - 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. (IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference); Band 2021-October).

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Trajectory optimization for the handling of elastically coupled objects via reinforcement learning and flatness-based control

Kaczor, D., Bensch, M., Schappler, M. & Ortmaier, T., 21 Juli 2020, Annals of scientific society for assembly, handling and industrial robotics. Berlin: Springer Verlag, S. 319-329

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Dimensional Synthesis of Parallel Robots: Unified Kinematics and Dynamics using Full Kinematic Constraints

Schappler, M. & Ortmaier, T., 2020, Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020.

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Roboteranwendungen

Schappler, M. & Ortmaier, T., 2020, Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Grünhaupt, U. & Ruskowski, M. (Hrsg.). Berlin, Heidelberg, S. 1-22 22 S.

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Sensitivity-based Model Reduction for In-Process Identification of Industrial Robots Inverse Dynamics

Volkmann, B., Kaczor, D., Tantau, M., Schappler, M. & Ortmaier, T., 2020, 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2020. S. 912-919 8 S. 9233709. (IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2020).

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Exploiting Dynamics Parameter Linearity for Design Optimization in Combined Structural and Dimensional Robot Synthesis

Schappler, M., Tappe, S. & Ortmaier, T., 14 Juni 2019, Mechanisms and Machine Science. Cham: Springer Netherlands, S. 1949-1958 10 S. (Mechanisms and Machine Science; Band 73).

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Kinematics and Dynamics Model via Explicit Direct and Trigonometric Elimination of Kinematic Constraints

Schappler, M., Lilge, T. & Haddadin, S., 14 Juni 2019, Mechanisms and Machine Science. Uhl, T. (Hrsg.). Cham, Band 73. S. 3157-3166 10 S. (Mechanisms and Machine Science; Band 73).

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Resolution of Functional Redundancy for 3T2R Robot Tasks using Two Sets of Reciprocal Euler Angles

Schappler, M., Tappe, S. & Ortmaier, T., 14 Juni 2019, Advances in Mechanism and Machine Science: Proceedings of the 15th IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science. Cham, S. 1701-1710 10 S. (Mechanisms and Machine Science).

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Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands

Haddadin, S., Johannsmeier, L., Schmid, J., Ende, T., Parusel, S., Haddadin, S., Schappler, M., Lilge, T. & Becker, M., 2 Sept. 2018, Robotics in Education: Methods and Applications for Teaching and Learning. Balogh, R., Obdrzalek, D., Lepuschitz, W., Merdan, M. & Koppensteiner, G. (Hrsg.). 1. Aufl. S. 3-17 15 S. (Advances in Intelligent Systems and Computing; Band 829).

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Roboterfabrik: A Pilot to Link and Unify German Robotics Education to Match Industrial and Societal Demands

Haddadin, S., Johannsmeier, L., Becker, M., Schappler, M., Lilge, T., Haddadin, S., Schmid, J., Ende, T. & Parusel, S., 1 März 2018, HRI 2018 - Companion of the 2018 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction. Chicago, IL, USA: Association for Computing Machinery (ACM), S. 375-375 1 S. (ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction).

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New approach using flatness-based control in high speed positioning: Experimental results

Beckmann, D., Schappler, M., Dagen, M. & Ortmaier, T., März 2015, 2015 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT). S. 351-356 6 S.

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Flachheitsbasierte Vorsteuerung eines elastisch-gekoppelten elektrischen Antriebssystems unter Verwendung von Trapezprofilen

Beckmann, D., Schappler, M., Dagen, M. & Ortmaier, T., 2015, Tagungsband VDE Mechatronik.

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