Details
| Originalsprache | Deutsch |
|---|---|
| Gradverleihende Hochschule | |
| Betreut von |
|
| Erscheinungsort | Hannover |
| Publikationsstatus | Veröffentlicht - 2019 |
Abstract
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Hannover, 2019. 143 S.
Publikation: Qualifikations-/Studienabschlussarbeit › Dissertation
}
TY - BOOK
T1 - Selbstkalibrierung von mobilen Manipulatoren basierend auf strukturiertem Licht
AU - Wieghardt, Christian Sebastian
N1 - Dissertation
PY - 2019
Y1 - 2019
N2 - Mobile Serviceroboter sollten ihre Aufgaben aus Gründen der Wirtschaftlichkeit und der Benutzer-freundlichkeit möglichst autonom verrichten. Für einen robusten Einsatz müssen die Roboter die Fähigkeit der Selbstkalibrierung besitzen und somit in der Lage sein, sich ohne externe Messappa-raturen oder Kalibrierobjekte im Einsatzgebiet zu kalibrieren. Bisherige Verfahren zur Selbstkali-brierung verwenden an der Plattform montierte Kameras zur Bewegungserfassung des Endeffektors. Hierfür muss eine direkte Sichtverbindung zum Endeffektor vorliegen, sodass je nach Roboterkine-matik die Kalibrierung möglicherweise nur zum Teil oder gar nicht und nur für limitierte Posen durchgeführt werden kann. Dieses Problem wird erstmalig mit dem in dieser Arbeit vorgestellten Ansatz gelöst, indem die Roboterbewegung indirekt mit einem auf strukturiertem Licht basierendem Messverfahren beobachtet wird. Das in der vorliegenden Arbeit eingeführte strukturierte Licht ist ein pseudozufällig räumlich codiertes Muster, durch dessen Projektion die Transformation zwischen Kamera und Projektor berechnet werden kann. Der Roboterarm besteht aus einer kinematischen Kette von Gelenk-Glieder-Paaren, deren Transformationen durch die zu kalibrierenden kinema-tischen Parameter beschrieben werden. Das Verketten der Transformationen bildet das kinema-tische Modell, welches durch den Abgleich mit den aus dem strukturierten Licht gewonnenen Messposen abschließend identifiziert wird. Zur Bewertung des entwickelten Ansatzes wird dieser simulativ und in realen Innenum-gebungen experimentell untersucht.
AB - Mobile Serviceroboter sollten ihre Aufgaben aus Gründen der Wirtschaftlichkeit und der Benutzer-freundlichkeit möglichst autonom verrichten. Für einen robusten Einsatz müssen die Roboter die Fähigkeit der Selbstkalibrierung besitzen und somit in der Lage sein, sich ohne externe Messappa-raturen oder Kalibrierobjekte im Einsatzgebiet zu kalibrieren. Bisherige Verfahren zur Selbstkali-brierung verwenden an der Plattform montierte Kameras zur Bewegungserfassung des Endeffektors. Hierfür muss eine direkte Sichtverbindung zum Endeffektor vorliegen, sodass je nach Roboterkine-matik die Kalibrierung möglicherweise nur zum Teil oder gar nicht und nur für limitierte Posen durchgeführt werden kann. Dieses Problem wird erstmalig mit dem in dieser Arbeit vorgestellten Ansatz gelöst, indem die Roboterbewegung indirekt mit einem auf strukturiertem Licht basierendem Messverfahren beobachtet wird. Das in der vorliegenden Arbeit eingeführte strukturierte Licht ist ein pseudozufällig räumlich codiertes Muster, durch dessen Projektion die Transformation zwischen Kamera und Projektor berechnet werden kann. Der Roboterarm besteht aus einer kinematischen Kette von Gelenk-Glieder-Paaren, deren Transformationen durch die zu kalibrierenden kinema-tischen Parameter beschrieben werden. Das Verketten der Transformationen bildet das kinema-tische Modell, welches durch den Abgleich mit den aus dem strukturierten Licht gewonnenen Messposen abschließend identifiziert wird. Zur Bewertung des entwickelten Ansatzes wird dieser simulativ und in realen Innenum-gebungen experimentell untersucht.
M3 - Dissertation
CY - Hannover
ER -