Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/KonferenzbandAufsatz in KonferenzbandForschungPeer-Review

Autoren

  • J. H. Borchard
  • S. Tauscher
  • F. Wehrheim
  • T. Ortmaier

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  • Richard Wolf GmbH
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Details

Titel in ÜbersetzungKinematics and working space of a polymer tube actuator with six degrees of freedom for flexible endoscopes
OriginalspracheDeutsch
Titel des SammelwerksCURAC Annual Meeting
UntertitelProceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting
Seiten171-175
Seitenumfang5
PublikationsstatusVeröffentlicht - 2011
VeranstaltungAnnual Meeting of CURAC (Computer-und Roboterassistierte Chirurgie), CURAC 2011 - Magdeburg, Deutschland
Dauer: 15 Sept. 201116 Sept. 2011

Publikationsreihe

NameCEUR Workshop Proceedings
Herausgeber (Verlag)CEUR Workshop Proceedings
Band1476
ISSN (Print)1613-0073

Abstract

Um den Bedienkomfort flexibler Endoskope bei komplexen medizinischen Eingriffen zu erhöhen und neue Anwendungsgebiete zu erschließen soll die Beweglichkeit des distalen Endes gesteigert werden. Der vorgestellte Polymer-Schlauchaktor stellt hierzu sechs Freiheitsgrade zur Verfügung und lässt sich bauraumoptimiert in die Endoskopwand integrieren. Ziel des Beitrags ist eine Arbeitsraumanalyse des Schlauchaktors und ein qualitativer Vergleich mit der distalen Abwinklung verbreiteter Endoskope mit zwei Freiheitsgraden. Grundlage für die Arbeitsraumanalyse ist ein geometrisches Modell des Schlauchaktors, anhand dessen die direkte und die inverse Kinematik berechnet werden. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Aufweitung des Arbeitsraumes im Vergleich zu dem klassischen Endoskop, sowie die Möglichkeit Objekte aus verschiedenen Richtungen zu betrachten. Unter Annahme der Realisierbarkeit gleicher Biegeradien ist der Elastomer-Schlauchaktor aus kinematischer Sicht klassischen Systemen überlegen.

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Zitieren

Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. / Borchard, J. H.; Tauscher, S.; Wehrheim, F. et al.
CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting. 2011. S. 171-175 (CEUR Workshop Proceedings; Band 1476).

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/KonferenzbandAufsatz in KonferenzbandForschungPeer-Review

Borchard, JH, Tauscher, S, Wehrheim, F & Ortmaier, T 2011, Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. in CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting. CEUR Workshop Proceedings, Bd. 1476, S. 171-175, Annual Meeting of CURAC (Computer-und Roboterassistierte Chirurgie), CURAC 2011, Magdeburg, Deutschland, 15 Sept. 2011. <http://ceur-ws.org/Vol-1476/Proceedings_CURAC_2011_Paper_30.pdf>
Borchard, J. H., Tauscher, S., Wehrheim, F., & Ortmaier, T. (2011). Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. In CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting (S. 171-175). (CEUR Workshop Proceedings; Band 1476). http://ceur-ws.org/Vol-1476/Proceedings_CURAC_2011_Paper_30.pdf
Borchard JH, Tauscher S, Wehrheim F, Ortmaier T. Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. in CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting. 2011. S. 171-175. (CEUR Workshop Proceedings).
Borchard, J. H. ; Tauscher, S. ; Wehrheim, F. et al. / Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope. CURAC Annual Meeting: Proceedings of the CURAC (Computer- und Roboterassistierte Chirurgie) Annual Meeting. 2011. S. 171-175 (CEUR Workshop Proceedings).
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TY - GEN

T1 - Kinematik und Arbeitsraum eines Polymer-Schlauchaktors mit sechs Freiheitsgraden für flexible Endoskope

AU - Borchard, J. H.

AU - Tauscher, S.

AU - Wehrheim, F.

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PY - 2011

Y1 - 2011

N2 - Um den Bedienkomfort flexibler Endoskope bei komplexen medizinischen Eingriffen zu erhöhen und neue Anwendungsgebiete zu erschließen soll die Beweglichkeit des distalen Endes gesteigert werden. Der vorgestellte Polymer-Schlauchaktor stellt hierzu sechs Freiheitsgrade zur Verfügung und lässt sich bauraumoptimiert in die Endoskopwand integrieren. Ziel des Beitrags ist eine Arbeitsraumanalyse des Schlauchaktors und ein qualitativer Vergleich mit der distalen Abwinklung verbreiteter Endoskope mit zwei Freiheitsgraden. Grundlage für die Arbeitsraumanalyse ist ein geometrisches Modell des Schlauchaktors, anhand dessen die direkte und die inverse Kinematik berechnet werden. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Aufweitung des Arbeitsraumes im Vergleich zu dem klassischen Endoskop, sowie die Möglichkeit Objekte aus verschiedenen Richtungen zu betrachten. Unter Annahme der Realisierbarkeit gleicher Biegeradien ist der Elastomer-Schlauchaktor aus kinematischer Sicht klassischen Systemen überlegen.

AB - Um den Bedienkomfort flexibler Endoskope bei komplexen medizinischen Eingriffen zu erhöhen und neue Anwendungsgebiete zu erschließen soll die Beweglichkeit des distalen Endes gesteigert werden. Der vorgestellte Polymer-Schlauchaktor stellt hierzu sechs Freiheitsgrade zur Verfügung und lässt sich bauraumoptimiert in die Endoskopwand integrieren. Ziel des Beitrags ist eine Arbeitsraumanalyse des Schlauchaktors und ein qualitativer Vergleich mit der distalen Abwinklung verbreiteter Endoskope mit zwei Freiheitsgraden. Grundlage für die Arbeitsraumanalyse ist ein geometrisches Modell des Schlauchaktors, anhand dessen die direkte und die inverse Kinematik berechnet werden. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Aufweitung des Arbeitsraumes im Vergleich zu dem klassischen Endoskop, sowie die Möglichkeit Objekte aus verschiedenen Richtungen zu betrachten. Unter Annahme der Realisierbarkeit gleicher Biegeradien ist der Elastomer-Schlauchaktor aus kinematischer Sicht klassischen Systemen überlegen.

UR - http://www.scopus.com/inward/record.url?scp=84954494231&partnerID=8YFLogxK

M3 - Aufsatz in Konferenzband

AN - SCOPUS:84954494231

T3 - CEUR Workshop Proceedings

SP - 171

EP - 175

BT - CURAC Annual Meeting

T2 - Annual Meeting of CURAC (Computer-und Roboterassistierte Chirurgie), CURAC 2011

Y2 - 15 September 2011 through 16 September 2011

ER -