Grundlagen der Robotik

Tim-Lukas Habich; Moritz Schappler; Tobias Ortmaier

doi:10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Details

Originalsprache	Deutsch
Titel des Sammelwerks	Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion
Herausgeber/-innen	Ulrich Grünhaupt, Martin Ruskowski
Erscheinungsort	Berlin, Heidelberg
Seiten	1-14
Seitenumfang	14
Publikationsstatus	Veröffentlicht - 26 Juni 2024

Abstract

Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

Zitieren

Grundlagen der Robotik. / Habich, Tim-Lukas ; Schappler, Moritz; Ortmaier, Tobias.
Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Hrsg. / Ulrich Grünhaupt; Martin Ruskowski. Berlin, Heidelberg, 2024. S. 1-14.

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Beitrag in Buch/Sammelwerk › Forschung › Peer-Review

Habich, T-L , Schappler, M & Ortmaier, T 2024, Grundlagen der Robotik. in U Grünhaupt & M Ruskowski (Hrsg.), Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Berlin, Heidelberg, S. 1-14. https://doi.org/10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Habich, T.-L., Schappler, M., & Ortmaier, T. (2024). Grundlagen der Robotik. In U. Grünhaupt, & M. Ruskowski (Hrsg.), Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion (S. 1-14). https://doi.org/10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Habich TL , Schappler M, Ortmaier T. Grundlagen der Robotik. in Grünhaupt U, Ruskowski M, Hrsg., Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Berlin, Heidelberg. 2024. S. 1-14 doi: 10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Habich, Tim-Lukas ; Schappler, Moritz ; Ortmaier, Tobias. / Grundlagen der Robotik. Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Hrsg. / Ulrich Grünhaupt ; Martin Ruskowski. Berlin, Heidelberg, 2024. S. 1-14

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PY - 2024/6/26

Y1 - 2024/6/26

N2 - Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

AB - Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

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EP - 14

BT - Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion

A2 - Grünhaupt, Ulrich

A2 - Ruskowski, Martin

CY - Berlin, Heidelberg

ER -

Research@Leibniz University

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